Les fornaldarsögur (littéralement « sagas des temps anciens », aussi connues sous le nom de « sagas légendaires ») ou fornaldarsögur Norðrlanda(« sagas des pays nordiques dans les temps anciens ») sont une catégorie de sagas, définie par le philologue danois Carl Christian Rafn, qui en a proposé une édition en trois volumes en 1829-1830. Leur action se déroule avant l'unification de la Norvège par Haraldr hárfagri et le début de la colonisation de l'Islande, et ne se situe donc jamais en Islande.
Les sagas héroïques (Heldensagas) utilisent le matériau des légendes héroïques, telle celle de Sigurðr dans la Völsunga saga. Les sagas de vikings (Wikingersagas), comme l’Örvar-Odds saga, se concentrent sur les exploits guerriers de leurs héros, notamment au cours d'expéditions vikings. Enfin, les sagas d'aventures (Abenteuersagas), telle que la Göngu-Hrólfs saga, tendent à se confondre avec les riddarasögur.
Dans son édition des Fornaldarsögur Norðurlanda, Guðni Jónsson a inclus les œuvres suivantes :
Sagas
Völsunga saga
Ragnars saga loðbrókar ok sona hans
Hervarar saga ok Heiðreks
Ketils saga hængs
Gríms saga loðinkinna
Örvar-Odds saga
Áns saga bogsveigis
Hrólfs saga kraka ok kappa hans
Sögubrot af nokkurum fornkonungum í Dana- ok Svíaveldi
Frá Fornjóti ok hans ættmönnum
Hversu Noregr byggðist
Fundinn Noregr
Af Upplendinga konungum
Hálfs saga ok Hálfsrekka
Þorsteins saga Víkingssonar
Friðþjófs saga ins frækna
Hrómundar saga Gripssonar
Ásmundar saga kappabana
Sturlaugs saga starfsama
Göngu-Hrólfs saga
Bósa saga ok Herrauðs
Gautreks saga
Hrólfs saga Gautrekssonar
Egils saga einhenda ok Ásmundar berserkjabana
Sörla saga sterka
Hjálmþés saga ok Ölvis
Hálfdanar saga Eysteinssonar
Hálfdanar saga Brönufóstra
Illuga saga Gríðarfóstra
Yngvars saga víðförla
Eireks saga víðförla
Þættir
Þáttr af Ragnars sonum
Norna-Gests þáttr
Sörla þáttr ou Heðins saga ok Högna
Þorsteins þáttr bæjarmagns
Helga þáttr Þórissonar
Tóka þáttr Tókasonar